Estimasi Model Sudut Gerak Siku Dengan Metode Nonlinear Auto Regressive With Exogeneous Input (Narx)

Mohammad Yusuf Zamzami (2020) Estimasi Model Sudut Gerak Siku Dengan Metode Nonlinear Auto Regressive With Exogeneous Input (Narx). Skripsi thesis, UNIVERSITAS AIRLANGGA.

[img] Text (HALAMAN JUDUL)
1. HALAMAN JUDUL.pdf

Download (598kB)
[img] Text (ABSTRAK)
2. ABSTRAK.pdf

Download (329kB)
[img] Text (DAFTAR ISI)
3. DAFTAR ISI.pdf

Download (368kB)
[img] Text (BAB I PENDAHULUAN)
4. BAB I PENDAHULUAN.pdf

Download (244kB)
[img] Text (BAB II TINJAUAN PUSTAKA)
5. BAB II TINJAUAN PUSTAKA.pdf
Restricted to Registered users only until 22 January 2024.

Download (854kB) | Request a copy
[img] Text (BAB III METDE PENELITIAN)
6. BAB III METODE PENELITIAN.pdf
Restricted to Registered users only until 22 January 2024.

Download (677kB) | Request a copy
[img] Text (BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN)
7. BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN.pdf
Restricted to Registered users only until 22 January 2024.

Download (790kB) | Request a copy
[img] Text (BAB V KESIMPULAN DAN SARAN)
8. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN.pdf
Restricted to Registered users only until 22 January 2024.

Download (289kB) | Request a copy
[img] Text (DAFTAR PUSTAKA)
9. DAFTAR PUSTAKA.pdf

Download (220kB)
[img] Text (LAMPIRAN)
10. LAMPIRAN.pdf
Restricted to Registered users only until 22 January 2024.

Download (845kB) | Request a copy
[img] Text (PERNYATAAN EMBARGO)
11. PERNYATAAN EMBARGO.pdf
Restricted to Registered users only

Download (163kB) | Request a copy
Official URL: http:/www.lib.unair.ac.id

Abstract

Eksoskeleton merupakan mekanisme struktural luar dengan sendi yang sesuai dengan anggota tubuh manusia yang dapat diaplikasikan dalam rehabilitasi penderita disabilitas maupun pada robot. Agar gerakan eksoskeleton sesuai dengan gerakan anggota tubuh, maka perlu adanya kontrol gerakan dari sinyal EMG. Salah satu gerak anggota tubuh yaitu gerakan ekstensi-fleksi siku. Pada saat terjadi gerak fleksi, otot bisep akan berkontaksi dan secara alami menimbulkan sinyal EMG dan otot akan menggerakkan lengan bawah sehingga menghasilkan daya yang menimbulkan torsi dan mengakibatkan perubahan sudut. Penelitian ini bertujuan untuk memodelkan sudut pada gerak siku dengan menggunakan metode Nonlinear Autoregressive with Exogeneous Input (NARX). Model tersebut baik untuk memodelkan dinamika sudut dengan sinyal EMG yang memiliki sistem nonlinear dengan mencari parameter model yang optimal untuk sistem. Sinyal EMG diperoleh dari otot bisep pada saat gerak ekstensi-fleksi dengan membawa beban sebesar 3 kg. Fitur sinyal EMG diperoleh dengan ekstraksi fitur yang akan digunakan dalam menentukan model. Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa model NARX yang optimal menggunakan orde na = 3, nb = 1, dan jumlah neuron fungsi nonlinear = 5 dapat digunakan untuk memodelkan sudut pada gerak siku dengan sinyal EMG secara baik, dengan nilai koefien korelasi rata-rata sebesar R = 0,9964 dan NRMSE sebesar 88,4594 %.

Item Type: Thesis (Skripsi)
Additional Information: KKC KK MPF.62/20
Uncontrolled Keywords: Exoskeleton, Rehabilitation, Feature Extraction, EMG, NARX, Angular Elbow Displacement
Subjects: Q Science > QC Physics
Divisions: 08. Fakultas Sains dan Teknologi > Fisika
Creators:
CreatorsNIM
Mohammad Yusuf ZamzamiNIM081611333010
Contributors:
ContributionNameNIDN / NIDK
Thesis advisorRiries Rulaningtyas, -NIDN0015037901
Thesis advisorAkif Rahmatillah, -NIDN0704018601
Depositing User: indah rachma cahyani
Date Deposited: 22 Jan 2021 01:30
Last Modified: 22 Jan 2021 01:30
URI: http://repository.unair.ac.id/id/eprint/103287
Sosial Share:

Actions (login required)

View Item View Item