Miswanto, Dr. M.Si. (2013) Perancangan Kendali untuk Formasi Gerak Wahana Transportasi Melalui Fenomena Swarm dengan Pengaruh Pemimpin. LEMBAGA PENELITIAN UNIVERSITAS AIRLANGGA. (Unpublished)

Preview	Text (RINGKASAN) gdlhub-gdl-res-2014-miswanto-32759-3.RINGKASAN.pdf Download (199kB) | Preview
	Text (FULLTEXT) gdlhub-gdl-res-2014-miswanto-32759-1.FULLTEXT.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Fenomena gerak bergerombol (Swarm ) yang terjadi pada beberapa makhluk hidup sering dijumpai di alam. Dengan fenomena swarm, tugas atau suatu pekerjaan dituntaskan secara bersama oleh semua anggota swarm. Penelitian ini memanfaatkan perilaku swarm di alam untuk pengendalian sekumpulan wahana transportasi yang bergerak mengikuti lintasan gerak pemimpin dengan formasi geometri tertentu. Oleh karena itu penelitian ini juga membahas pemodelan swarm yang dipengaruhi oleh pemimpin. Pada pemodelan ini sekelompok wahana transportasi dibagi menjadi dua bagian, yaitu bagian pemimpin yang bersifat independent terhadap anggota yang lain dan bagian anggota yang lintasan geraknya bergantung pada lintasan gerak pemimpin. Hubungan antara kedua bagian ini akan dimodelkan dan dicari kondis-kondisi yang mengoptimalkan gerakan sekelompok wahana tersebut. Wahana transportasi yang dibahas dalam penelitian ini adalah model Dubin's dan model Kapal. Pada penelitian tahun pertama ini dibahas model Dubin's tiga anggota dengan salah satu anggota berfungsi sebagai pemimpin. Pertama-tama didesain kendali gerak pemimpin dengan tracking error dynamics guna melakukan tracking terhadap suatu lintasan yang ditentukan dari suatu posisi ke posisi lain. Berdasarkan hasil simulasi numerik diperoleh bahwa error antara lintasan pemimpin dengan lintasan yang ditentukan cukup minimal juga simulasi numerik untuk tiga anggota menunjukkan bahwa lintasan anggota dapat mengikuti lintasan pemimpin. Sedangkan desain kendali untuk anggota yang lain menggunakan posisi dan orientasi pemimpin sebagai umpan balik (feedback) bagi anggota yang lain. Pada awal penelitian, gerak dari tiga wahana akan dibahas. Selanjutnya, jumlah wahana yang gerak bergerombol akan ditingkatkan.

Actions (login required)

View Item