Mohammad Yusuf Zamzami (2020) Estimasi Model Sudut Gerak Siku Dengan Metode Nonlinear Auto Regressive With Exogeneous Input (Narx). Skripsi thesis, UNIVERSITAS AIRLANGGA.

	Text (HALAMAN JUDUL) 1. HALAMAN JUDUL.pdf Download (598kB)
	Text (ABSTRAK) 2. ABSTRAK.pdf Download (329kB)
	Text (DAFTAR ISI) 3. DAFTAR ISI.pdf Download (368kB)
	Text (BAB I PENDAHULUAN) 4. BAB I PENDAHULUAN.pdf Download (244kB)
	Text (BAB II TINJAUAN PUSTAKA) 5. BAB II TINJAUAN PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only until 22 January 2024. Download (854kB) | Request a copy
	Text (BAB III METDE PENELITIAN) 6. BAB III METODE PENELITIAN.pdf Restricted to Registered users only until 22 January 2024. Download (677kB) | Request a copy
	Text (BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN) 7. BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN.pdf Restricted to Registered users only until 22 January 2024. Download (790kB) | Request a copy
	Text (BAB V KESIMPULAN DAN SARAN) 8. BAB V KESIMPULAN DAN SARAN.pdf Restricted to Registered users only until 22 January 2024. Download (289kB) | Request a copy
	Text (DAFTAR PUSTAKA) 9. DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (220kB)
	Text (LAMPIRAN) 10. LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only until 22 January 2024. Download (845kB) | Request a copy
	Text (PERNYATAAN EMBARGO) 11. PERNYATAAN EMBARGO.pdf Restricted to Registered users only Download (163kB) | Request a copy

Abstract

Eksoskeleton merupakan mekanisme struktural luar dengan sendi yang sesuai dengan anggota tubuh manusia yang dapat diaplikasikan dalam rehabilitasi penderita disabilitas maupun pada robot. Agar gerakan eksoskeleton sesuai dengan gerakan anggota tubuh, maka perlu adanya kontrol gerakan dari sinyal EMG. Salah satu gerak anggota tubuh yaitu gerakan ekstensi-fleksi siku. Pada saat terjadi gerak fleksi, otot bisep akan berkontaksi dan secara alami menimbulkan sinyal EMG dan otot akan menggerakkan lengan bawah sehingga menghasilkan daya yang menimbulkan torsi dan mengakibatkan perubahan sudut. Penelitian ini bertujuan untuk memodelkan sudut pada gerak siku dengan menggunakan metode Nonlinear Autoregressive with Exogeneous Input (NARX). Model tersebut baik untuk memodelkan dinamika sudut dengan sinyal EMG yang memiliki sistem nonlinear dengan mencari parameter model yang optimal untuk sistem. Sinyal EMG diperoleh dari otot bisep pada saat gerak ekstensi-fleksi dengan membawa beban sebesar 3 kg. Fitur sinyal EMG diperoleh dengan ekstraksi fitur yang akan digunakan dalam menentukan model. Hasil dari penelitian menunjukkan bahwa model NARX yang optimal menggunakan orde na = 3, nb = 1, dan jumlah neuron fungsi nonlinear = 5 dapat digunakan untuk memodelkan sudut pada gerak siku dengan sinyal EMG secara baik, dengan nilai koefien korelasi rata-rata sebesar R = 0,9964 dan NRMSE sebesar 88,4594 %.

Actions (login required)

View Item