Miswanto, - (2012) Perancangan Kendall untuk Formasi Gerak Wahana Transportasi Melalui Fenomena Swarm dengan Pengaruh Pemimpin. Laporan Penelitian. LEMBAGA PENELITIAN, SURABAYA. (Unpublished)

Text KKC KK LP 12.pdf Download (5MB)

Abstract

Swarm merupakan fenomena gerak bergerombol yang sering dijumpal di alam. Penelitian ini memodelkan fenomena gerak bergerombol (swarm} dan memanfaatkannya untuk pengendalian sekumpulan gerak wahana transportasi. Penelitian ini membahas permasalahan pengendalian optimal tracking dari swarm yang anggotanya bergerak dengan formask geometri tertentu. Pada pernodelan sekelompok wahana transportasi dibagi menjadi dua bagian, yaitu bagian pemimpin yang bersifat independent terhadap anggota yang lain dan bagian anggota yang lintasan geraknya bergantung pada lintasan gerak pemimpin. Pertama-tama didesain kendali gerak pemimpin dengan tracking error dynamics dan sliding mode control guns melakukan tracking terhadap suatu lintasan yang ditentukan dari suatu posisi ice posisi lain. Sedangkan desain kendali untuk anggota yang lain menggunakan posisi dan orientasi pemimpin sebagai umpan batik (feedback) bagi anggota yang lain.

Actions (login required)

View Item