Alfian Muhammad Nur, - (2022) Analisis Kinematika Gerak Robot Upper-Limb Exoskeleton Untuk Lengan Bagian Kiri. Skripsi thesis, UNIVERSITAS AIRLANGGA.

	Text (HAL JUDUL) 081711733028-HAL JUDUL.pdf Download (457kB)
	Text (BAB 1) 081711733028-BAB 1.pdf Download (46kB)
	Text (FULLTEXT) 081711733028.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Menurut data Riset Kesehatan Dasar Indonesia (Riskesdas) pada tahun 2018 jumlah kasus penyakit stroke nasional mencapai 10,9 per 1000 penduduk di atas usia 15 tahun atau mencapai lebih dari 2 juta orang pengidap penyakit stroke. Salah satu kecacatan yang paling sering ditemui dari pasien stroke adalah hemiparesis yaitu 70-80%. Upper limb Exoskeleton dapat menjadi pilihan rehabilitasi pasien paska stroke untuk perbaikan fungsi motorik pada anggota gerak atas. Upper limb exoskeleton yang dikembangkan dalam penelitian ini dimodelkan secara kinematika dengan bantuan MATLAB Robotics Toolbox berdasarkan parameter denavit hartenberg, forward kinematic, inverse kinematic, matriks jacobian, dan joint space trajectory. Dari pemodelan kinematika didapatkan nilai posisi end of effector dan nilai sudut pada joint space trajectory yang selanjutnya menjadi masukan sudut untuk menggerakkan robot upper limb exoskeleton. Untuk mengetahui akurasi terbaik yang dihasilkan dari bacaan sudut pada joint robot yang dibandingkan dengan sudut pada simulasi joint space trajectory dihitung dengan metode perhitungan error root mean square error (RMSE). Dari hasil pengujian robot dengan inkremental 5, 7, 10, 20, 30, 40, dan 48 sudut didapatkan nilai error terkecil pada pengujian dengan inkremental sudut 7. Nilai RMSE (joint 1, joint 2) dengan inkremental 7 sudut untuk gerakan flexion shoulder yaitu (0.79450°, 0°), 50% flexion shoulder (1.0510°, 0°), flexion elbow (0°, 0.7945°), dan fully flexed arm (0.7945°, 1.5336°).

Actions (login required)

View Item