M. Hafidh Alfa Robby, - (2022) Sistem Kontrol Kecepatan 1Dof Upper-Limb Exoskeleton Dengan Mekanisme Proportional Integral. Skripsi thesis, UNIVERSITAS AIRLANGGA.

	Text (HAL JUDUL) 081711733021-HAL JUDUL.pdf Download (478kB)
	Text (BAB 1) 081711733021-BAB 1.pdf Download (36kB)
	Text (FULLTEXT) 081711733021.pdf Restricted to Registered users only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Sistem kontrol Proporsional Integral (PI) digunakan umtuk mengontrol eksokeleton ekstremitas atas dengan satu Degree of Freedom (DoF) atau derajat kebebasan. Sinyal masukan berupa informasi kecepatan sudut dari siku orang normal. Penelitian dilakukan secara simulasi dengan perhitungan computer numerik menggunakan aplikasi MATLAB Simulink. Nilai Kp yang digunakan adalah sebesar 100 dan nilai Ki dicari dengan melakukan percobaan variasi mulai dari 0 sampai 20.000 yang diujikan terlebih dahulu ke sinyal step. Didapatkan Ki terbaik adalah sebesar 11.600. Nilai Kp dan Ki tersebut mampu membuat output kecepatan sudut gerak eksoskeleton yang menggunakan aktuator BLDC Maxon EC 45 flat. Fungsi transfer dari eksoskeleton dan sistem kontrol telah diuji kestabilan sistemnya dan sistem dapat dinyatakan stabil karena letak pole-nya berada di sebelah kiri sumbu imajiner dengan nilai pole-nya berada pada 0,0000 + 0,000i; -7,6057×103 + 0,0000i; -0,0848×103 + 0,0208×103i dan -0,0848×103 - 0,0208×103i serta pole zero berada pada 0 dan -116. Uji Integral Time Absolute Error (ITAE) juga dilakukan, dan mendapatkan nilai ITAE sebesar 9,4821.

Actions (login required)

View Item