Sulthoni Prima Firmansyah (2020) Simulasi Forward Kinematik dengan Metode Koordinat Kartesius Menggunakan Aplikasi Delphi. Tugas Akhir D3 thesis, UNIVERSITAS AIRLANGGA.
![[img]](https://repository.unair.ac.id/style/images/fileicons/text.png) |
Text (HALAMAN JUDUL)
1. HALAMAN JUDUL.pdf Download (352kB) |
|
Text (ABSTRAK)
2. ABSTRAK.pdf Download (25kB) |
|
Text (DAFTAR ISI)
3. DAFTAR ISI.pdf Download (480kB) |
|
Text (BAB I)
4. BAB I PENDAHULUAN.pdf Download (36kB) |
|
Text (BAB II)
5. BAB II TINJAUAN PUSTAKA.pdf Restricted to Registered users only until 16 August 2024. Download (252kB) | Request a copy |
|
Text (BAB III)
6. BAB III METODE PENELITIAN.pdf Restricted to Registered users only until 16 August 2024. Download (605kB) | Request a copy |
|
Text (BAB IV)
7. BAB IV HASIL.pdf Restricted to Registered users only until 16 August 2024. Download (726kB) | Request a copy |
|
Text (BAB V)
8. BAB V PENUTUP.pdf Restricted to Registered users only until 16 August 2024. Download (138kB) | Request a copy |
|
Text (DAFTAR PUSTAKA)
9. DAFTAR PUSTAKA.pdf Download (239kB) |
|
Text (LAMPIRAN)
10. LAMPIRAN.pdf Restricted to Registered users only until 16 August 2024. Download (57kB) | Request a copy |
|
Text (PERMOHONAN EMBARGO)
11. PERMOHONAN EMBARGO.pdf Restricted to Registered users only Download (22kB) | Request a copy |
Abstract
Saat ini perkembangan teknologi sudah sangat pesat dan telah mencakup di segala bidang. Robot merupakan salah satu alat bantu yang dalam kondisi tertentu sangat diperlukan dalam industri. Diantara robot yang sering digunakan dalam dunia industri adalah robot lengan. Robot lengan diharapkan dapat diprogram ulang secara fleksibel oleh pengguna, maka kita membutuhkan antarmuka antara robot lengan dengan pengguna melalui komputer. Penggunaan metode invers/forward pada robot lengan akan memudahkan perhitungan posisi pada end-effector. Dengan menggunakan sistem robot lengan, pekerjaan lebih efektif. Tujuan Simulasi ini memodelkan robot 3 Degree of Freedom arm dengan metode kinematika Perangkat lunak Borland Delphi 7. Metode kinematika adalah subjek yang menganalisis gerakan robot tanpa mengetahui kekuatan yang menyebabkan pergerakan. Penelitian ini menggunakan metode forward kinematika sehingga robot lengan dapat mencapai tujuan. Input dari robot ini adalah sudut yang dihitung menggunakan metode kinematika maju dengan nilai keluaran yaitu koordinat pada end-effector. Kinerja simulasi forward kinematika dengan metode koordinat kartesius menggunakan Delphi bekerja dengan baik dengan data program dan perhitungan kalkulasi yang menghasilkan nilai simpangan dari masing-masing koordinat x = 7,8 %, y = 5,3 %, z = 0,02 %.
| Item Type: | Thesis (Tugas Akhir D3) | |||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Additional Information: | KKC KK FV.OSI 03-21 Fir s | |||||||||
| Uncontrolled Keywords: | Lengan robot, Derajat kebebasan, Forward Kinematics | |||||||||
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ210.2-211.47 Mechanical devices and figures. Automata. Ingenious mechanisms. Robots (General) | |||||||||
| Divisions: | 15. Fakultas Vokasi > Departemen Teknik > D3 Otomasi Sistem Instrumentasi | |||||||||
| Creators: |
|
|||||||||
| Contributors: |
|
|||||||||
| Depositing User: | Fahimatun Nafisa Nafisa | |||||||||
| Date Deposited: | 16 Aug 2021 14:19 | |||||||||
| Last Modified: | 16 Aug 2021 14:19 | |||||||||
| URI: | http://repository.unair.ac.id/id/eprint/109412 | |||||||||
| Sosial Share: | ||||||||||
Actions (login required)
 |
View Item |