MISWANTO, NIDN0002046803 (2013) Perancangan kendali untuk formasi gerak wahana transportasi melalui fenomena swarm dengan pengaruh pemimpin. UNIVERSITAS AIRLANGGA. (Unpublished)

Preview	Text (ABSTRAK) gdlhub-gdl-res-2014-miswanto-32759-3.ringka-n.pdf Download (212kB) | Preview
	Text (FULLTEXT) gdlhub-gdl-res-2014-miswanto-32759-1.FULLTEXT-LP.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Swarm merupakan fenomena gerak bergeromboi yang sering dijumpai di alarn. Penelitian ini rnemodelkan fenomenC; gerak bergerombol (svrann) dan memanfaatkannya untuk pengendalian sekumpulan gerak wahana transportasi. Penelitian ini membahas permasalahan pengendalian optimal tracking dari swann yang anggotanya bergerak dengan fOnTa~ geometri tectentlJ. Pada pemodean ini sekelompok wahana transportasi dibagi menjadi dua bagian, yaitu bagian pemimpin yang bersifat independent terhadap anggota yang lain dan bagian anggota yang lintasan geraknya bergantung pada lintasan gerak pemimpin. Pertama-tama didesain kendali gerak pemimpin dengan tracking error dynamics dan sliding mode control guna melakukan tracking terhadap suatu lintasan yang ditentukan dar; suatu posisi ke pasisi lain. Sedangkan desain kendali untuk anggota yang lain menggunakan posisi dan orientasi pemimpin sebagai umpan balik (feedback) bagi anggota yang lain.

Actions (login required)

View Item