Hasna Nadhifah, - (2022) Desain Kontrol Ball and Plate System Menggunakan Metode Linear Quadratic Regulator. Skripsi thesis, UNIVERSITAS AIRLANGGA.

	Text (HALAMAN JUDUL) 081711233011_HALAMAN JUDUL.pdf Download (1MB)
	Text (BAB I) 081711233011_BAB I.pdf Download (284kB)
	Text (FULLTEXT) 081711233011_FULLTEXT.pdf Restricted to Registered users only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Ball and Plate System adalah sistem non linear untuk menyeimbangkan bola yang ada di atas plat datar dengan posisi tertentu tanpa menjatuhkan bola. Plat datar dimanipulasi dalam dua arah tegak lurus yaitu sumbu-x dan sumbu-y. Skripsi ini bertujuan untuk melakukan rancang bangun sistem kontrol pada Ball and Plate System menggunakan metode Linear Quadratic Regulator (LQR) yang bersesuaian dengan implementasi pada stewart platform yang bergerak, sensor layar sentuh di atas plat datar untuk mengukur posisi bola, enam buah servo motor sebagai aktuator dan sebuah bola. Berdasarkan analisis model pada sistem diperoleh bahwa sistem stabil, terkontrol dan terobservasi maka dapat diterapkan perancangan sistem kontrol. Pada skripsi ini permasalahan kontrol yang dianalisis adalah regulator untuk menjaga kestabilan dari bola dengan plat datar agar tidak jatuh dengan memberikan kontrol gain feedback ???? sesuai dengan metode LQR, tracking untuk mengontrol respons dari sistem agar bergerak mengikuti sinyal referensi dan solusi masalah state observer. Hasil simulasi dengan simulink MATLAB menunjukkan bahwa ketika sistem tidak diberikan kontrol didapatkan respons sistem yang jauh dari yang diinginkan, sehingga perlu diberikan kontrol dengan metode LQR yang sesuai dengan implementasi pada stewart platform. Pemberian kontrol yang sesuai berupa gain feedback ???? untuk permasalahan regulator, gain integrator ???? untuk permasalahan pengaturan terbaik untuk posisi bola, dan gain observer ???? untuk permasalahan state observer didapatkan respons sistem yang baik dan sesuai dengan yang diinginkan yaitu settling time 1.02 detik dan rise time 0.335 detik.

Actions (login required)

View Item